Proporcional integral derivatiu

Un proporcional integral derivatiu (PID) és un mecanisme de control per realimentació que s'utilitza en sistemes de control industrials. Un controlador PID corregeix l'error entre un valor mesurat i el valor que es vol obtenir, calculant i després traient una acció correctora que pot ajustar al procés d'acord. El controlador PID és, de lluny, l'algorisme de control més comú.

Aquest algorisme pot ser implementat de diferents maneres: com a controlador stand-alone, com a part d'un paquet de control digital directe o com a part d'un sistema de control distribuït. El seu estudi es pot realitzar des de diferents punts de vista. Pot ser tractat com un dispositiu que pot ser utilitzat amb unes quantes regles pràctiques però també pot ser estudiat analíticament. L'algorisme de càlcul del control PID es dona en tres paràmetres diferents: el proporcional, l'integral, i el derivatiu. El valor proporcional determina la reacció de l'error actual. L'Integral genera una correcció proporcional a la integral de l'error, això ens assegura que aplicant un esforç de control suficient, l'error de seguiment es redueix a zero. El derivat determina la reacció del temps en què l'error es produeix. La suma d'aquestes tres accions és usada per ajustar al procés via un element de control com la posició d'una vàlvula de control o l'energia subministrada a un escalfador, per exemple. Ajustant aquestes tres constants en l'algoritme de control del PID, el controlador pot proveir un control dissenyat per al qual requereixi el procés a realitzar. La resposta del controlador es pot descriure en termes de resposta del control davant un error, el grau el qual el controlador arriba al "set point", i el grau de canvi del sistema.

L'ús del PID per a control no garanteix el control òptim del sistema o l'estabilitat d'aquest. Algunes aplicacions poden només requerir un o dos modes dels quals proveeix aquest sistema de control. Un controlador PID pot ser anomenat també PI, PD, P o I en l'absència de les accions de control respectives. Els controladors PI són particularment comuns, ja que l'acció derivativa és molt sensible al soroll, i l'absència del procés integral pot evitar que s'arribi al valor desitjat a causa de l'acció de control.