Ein Dorf ist eine Gruppensiedlung im ländlichen Raum, eine ländliche Siedlung.
In der siedlungsgeographischen Typisierung werden in Deutschland Einzelsiedlungen und Gruppensiedlungen unterschieden. Nur Gruppensiedlungen einer bestimmten Größe („Große Gruppensiedlung“) werden als Dörfer bezeichnet. Die Größe, die eine Siedlung haben muss, um als Dorf zu gelten, ist dabei regional verschieden. Als Dörfer werden nur Siedlungen des ländlichen Raums bezeichnet.
Idealtypische Dörfer waren traditionell von der Landwirtschaft geprägt, die meisten Einwohner waren Bauern oder landwirtschaftliche Beschäftigte, die Siedlungsform wurde von den Bauernhäusern bestimmt und stand im engen Zusammenhang mit dem umgebenden Ackerland, der Flur und den traditionellen Flurformen. Neben diesen „Agrarsiedlungen“ gab es aber auch immer landwirtschaftsnahe Gewerbe und ganze Gewerbedörfer. Heutige mitteleuropäische Dörfer haben auch dann, wenn sie sehr ländlich geprägt sind, nur noch einen geringen Anteil landwirtschaftlich Beschäftigter. Zudem lebte früher der größte Teil der Bevölkerung in ländlichen Siedlungen, heute nur noch ein geringer. Waren es im Deutschen Reich im Jahr 1900 noch fast die Hälfte (46 Prozent), fiel der Anteil in der Bundesrepublik Deutschland bis zum Jahr 2015 auf etwa ein Viertel ab (23 Prozent).
Kleinere Gruppensiedlungen werden regional als Weiler oder Bauerschaft bezeichnet. Streusiedlungen werden in manchen Gegenden nicht als Dorf bezeichnet, sondern in Nordwestdeutschland als Bauerschaft, am Niederrhein als Honnschaft. Noch kleinere Wohnplätze mit nur einem oder zwei Haushalten werden als Einzelsiedlung, Einzelgehöft, in Süddeutschland und den deutschsprachigen Alpenländern als Einöde oder Einödshof bezeichnet.
Es gab auch Dörfer, in denen sich die meisten Bewohner einer speziellen Tätigkeit der Marktproduktion widmeten, etwa Fischerdörfer, Flößer- und Wanderhändlerdörfer, Weber- oder Töpferdörfer.
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