Als Herrschaft (franz. Seigneurie) wurde vom Mittelalter bis in die Neuzeit ein Territorium bezeichnet, dessen Inhaber volles Lehnsrecht, die Gerichtsbarkeit und weitere landesherrliche Rechte in seinem Gebiet ausübte, jedoch keinen fürstlichen Titel (Herzog, Fürst, Markgraf u. a.) trug. Herrschaften waren meistens Teil eines Landesterritoriums und waren in dessen Stände- bzw. Landtag in der Herrenkurie, bzw. der Fürstenkammer vertreten, handelten aber ansonsten weitgehend autonom.
Territorien mit weniger eigenen Rechten wurden als Unterherrschaft, Minderherrschaft oder anders bezeichnet. In den Niederlanden wurde eine vergleichbare Rechtsform als Hohe Herrlichkeit bezeichnet.
Während sich die Begriffe Herrschaft und Unterherrschaft auf ein Territorium mit besonderen Rechten des Inhabers beziehen, die über die gewöhnlichen Rechte der adligen Inhaber von Allodial- oder Lehnsbesitz hinausgingen, bezeichnet der Begriff Grundherrschaft eine herrschaftliche Organisationsform, bei der die Herren die Verfügungsgewalt über die Bauern auf ihrem Grundbesitz ausübten; dies war in der Regel[1] bei Adelsgütern der Fall.
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