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La esfera armilar, modelo reducido del cosmos desde la perspectiva terrestre, es un instrumento astronómico utilizado en la Antigüedad y en la Edad Media para la determinación de la posición de los cuerpos celestes. Fue inventado de manera independiente en la Antigua Grecia y la Antigua China, aunque se desconocen sus autores específicos.
Posteriormente, su uso se circunscribió a la enseñanza de la astronomía y la navegación. Su construcción requirió de numerosas y minuciosas observaciones, durante siglos, sobre el movimiento aparente de los astros en torno a la Tierra.
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