Tercera Orden Regular de Penitencia de San Francisco es la nomenclatura con la que se conoce la Tercera Orden de San Francisco y que, con un origen común, da lugar a lo que hoy se conoce como TOR (Franciscanos y Franciscanas TOR) y OFS (Orden Franciscana Seglar). La denominación de TERCERA, no viene del orden cronológico de aparición, sino de su origen en la Orden de Penitencia (serán las terceras órdenes).
Esta gran Orden es parte de la gran Orden de la Penitencia eclesial a la que se une Francisco de Asís durante los tres años siguientes de su conversión. Una vez que Francisco comienza un estilo de vida diferente, con un grupo de jóvenes llamados «penitentes de Asís», recibe del Papa una aprobación oral de Regla para no ser confundido con herejes.
Las fraternidades penitenciales a las que se vinculó el joven Francisco continuaron su andadura. Él, sin embargo, siguió vinculado a ellas aunque comenzara su vida común con lo que se conocerá como los Hermanos Menores, y les deja como legado una Carta espiritual, la Segunda Carta a Todos los Fieles y el estatuto jurídico Memoriale Propositi -ambos de 1221- para permitir su supervivencia en el tiempo. Estos dos escritos son el fundamento espiritual de los «penitentes» de ámbito franciscano.
Tras el Memoriale Propositi y una vez ya sin Francisco, el papa Nicolás IV aprueba en 1289, la Regla y Forma de Vida de los Hermanos y Hermanas de la Orden de la Penitencia, por medio de la bula «Supra Montem». Con este documento la Orden de la Penitencia se consolida como una orden franciscana estable.
La Regla actual de la TOR (Tercera Orden Regular de Penitencia) es una síntesis de las reglas revisadas a lo largo de la historia. Actualmente es una de la Reglas más profesadas de la Iglesia y que ampara a los Franciscanos TOR, a unas treinta congregaciones masculinas y unas trescientas cincuenta femeninas.
La Venerable Orden Tercera (V.O.T.) es el antiguo nombre de lo que hoy es la Orden Franciscana Seglar. Está unida a la TOR hasta la revisión propiciada por el Concilio Vaticano II. A partir de 1978 posee una Regla de conformada por laicos consagrados que poseen una forma de vida particular. Con fundamento en Francisco de Asís. Forma parte de la familia franciscana: Primera Orden, de Hermanos Menores; Segunda Orden, de Clarisas; y Tercera Orden, de laicos consagrados y Orden Regular.
De este modo, Francisco constituyó las tres Órdenes, institucionalmente autónomas e independientes. Su vitalidad espiritual, sin embargo, necesita del mutuo apoyo “en comunión vital recíproca”. Pablo VI aprobó la última Reforma de la Regla con el Breve Apostólico Seraphicus Patriarcha de 1978, en el cual la llama Orden Franciscana Seglar.
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