Le titre de duc de Barcelos est créé en 1562 par le roi Sébastien Ier de Portugal en faveur de Jean, futur 6e duc de Bragance. Ce titre se substitue à celui de comte de Barcelos et est destiné aux aînés des ducs de Bragance. Avec l'arrivée de la dynastie de Bragance sur le trône de Portugal en 1640, le titre continue d'être attribué à l'héritier du duché de Bragance, qui devient alors le numéro 2 dans l'ordre successoral de la Couronne.
Le titre de comte de Barcelos avait été créé en 1289 par le roi Denis Ier en faveur de Jean Alphonse de Meneses. Ce titre comtal est à l'époque strictement lié à une fonction administrative et n'a donc pas de caractère héréditaire bien que l'on trouve quatre représentants de la famille Telo de Meneses. À la mort du 6e comte, le titre passe au connétable Nuno Álvares Pereira et devient héréditaire. Quelques années plus tard, Nuno Álvares Pereira le transmet à son gendre Alphonse, fils illégitime du roi Jean Ier. À compter de ce moment, le titre est associé au duché de Bragance.
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